blausea 我在這裡慢慢潛泳,緩緩漂流前進著

我知道寫 blog 最好有個順序,但是過去半年繳白卷的情況下要兼顧事件順序實在太過挑戰我所剩不多的記憶力,大致交代一下前情提要,我們在 school year of 2014 開始 homeschool 留留,以後有機會再慢慢說這個歷程,現在要講的是 robotics compeition.
First League 有三級,第一級是 FLL (First Lego League) 通常給國小國中生,第二級是 FTC (First Tech Challenge) 給七到十二年級的學生,第三級是 FRC (First Robotics Challenge) 給九到十二年級的學生.我們的隊伍有兩個七年級生,兩個八年級生,兩個九年級生和一個十年級生,報的是 FTC.這篇的照片從九月開始,記錄從無到有,從第一次資格賽墊底到第二次資格賽奪冠,再到第三次資格賽一路贏到奪冠的過程,中間發生很多亂七八糟的事情,無論好壞都想寫下來,所以這篇會是超長的一篇.
現在回頭看真不敢相信這支去年九月才成軍的隊伍在過去的這幾個月完成了這麼大的 project.
robotics team 每周聚兩次,一次三小時.一切從這個小 conceptual model 開始.一開始就決定要用 omni wheels, 45 度角的 wheels 雖然損失一些 drive torque 但不侷限在兩度方向移動可以靈活轉換方向的優點很吸引人.當時唯一的不確定 programming team 寫程式的功力,有沒有辦法跟上並 support mechanical team's decision.
隨著大批零件的到來,開始不眠不休的 build period!
留留是 programming team 裡(其實 programming team 也只有兩個人)最強的 coder. 某個晚上他跟我討論四個輪子的轉動方向,然後跟老公看了一下 RobotC (FTC 使用的程式語言,是 C with some specific library made for robotics),很快就把 driving code 寫出來.第一次操縱 robot 移動轉動大家都興奮極了, team mentor 說太好了現在知道隊上有優異的程式能力(She meant 留留),這樣 mechanical side 可以做的事情又更多了!
build ball mechanism (撿球裝置),下面有橡皮筋不讓球在行進之間掉出來.
某天某人 sponsored pizza for lunch.
第一次測試 drawer slide (把球升高的裝置)成功到達一百二十公分,大家都很高興,只有那個寫程式的傢伙繼續低頭改程式.今年 FTC 比賽是 Cascade effect (有興趣可以點這裡), rolling goal (裝球的桶子)有三十公分,六十公分和九十公分三種高度,場中間的 center goal 是一百二十公分.
把 ball mechanism 裝上 drawer slide.
拿最矮的三十公分 rolling goal 測試 ball release (放球)的功能.
成功達到一百二十公分.
我們的 mechanical team is one of the best you can ask for. 機械組的這兩個小孩真是太強了!
照片裡這三個小孩是全隊的靈魂人物,兩個 mechanical 一個 programming. 全隊程式大概有 90% 都是留留寫的.
Team coach 家的狗. Safety first!
第一場 qualifying tournament 在十一月中, tournament 前一周留留和另一個 programming team 的小孩 C 連續兩晚聚在我家 merge codes, 也是最後兩周才終於說服全隊使用 github for code control. 雖然大部分的程式是留留所寫,不過連他自己過去一個多月寫的程式都有很多試誤的地方,亂七八糟沒有頭緒,其中一晚兩大兩小做到半夜十二點才結束,中間留留還先去 math circle 回家再聚.這個 C 問題很多,他的程式大部分都是爸爸幫忙寫的,自己沒有能力獨立作業的他因此非常沒有安全感,只要留留做的部分有任何進展(which is every week)就非常怨嘆,甚至對著留留說 "I hate it that your codes always work and mine don't!" 一開始留留試著說服他 it's for the team, not our personal glory! 但是這種事情多發生幾次實在令人頭疼.
比賽開始前有 hardware and software inspection 和 field inspection (現場測試),做最後的準備.
Hardware inspection.
緊張又興奮的新手隊伍.
trial drive.
等待上場.
第一場比賽在 Sequoia High School. 地主隊 automatically qualified. 整個 norcal 有十二場的 qualifying competitions. 總共參賽隊伍有一百二十隊,取四十二隊晉級 Norcal regional.
隊上的 driver T 披了一件海報做成的披風.
每隊上場三人, driver, co-driver and coach. 大部分隊伍這三人是固定的,留留的隊上 co-driver 和 coach 角色大家輪流上陣.留留在 coach 的時候實質工作是觀察 drive and also autonomous program to improve his codes.比賽分成兩部分,第一部分是三十秒鐘的無人控制 autonomous mode, 得分方式有: 成功從 ramp 下來,投球進任何一個 rolling goal, 打掉中間卡住球的棍子 release ball, 投球進中間的 center goal, 把 rolling goal 拖進 parking lot zone 停好等等. robot 可從 ramp or parking lot start, 比較低階的無人控制程式是執行先前寫好的程式,比較高階一點依據 sensor data 執行不同的程式.第二部分是一分三十秒的 tele-op mode, 由 driver 控制撿球放球.大部分隊伍把得分希望寄託在第二部分,留留隊上可以穩穩地用他寫的 autonomous ramp start 得四五十分.
菜鳥隊伍此場比賽中犯了很多錯誤,其中之一是現場改程式.比賽當中臨時改程式是很危險的事情,沒經驗的留留幾乎是每場結束立刻蹲在地上改 codes.
全隊輪番阻止還是照改不誤,他真能"在壓力下工作".由此可見這傢伙平常耳根有多硬,有多不聽媽媽的話.
比賽方式是十六隊裡每四隊分成紅藍兩組算是一個 match, 一個回合有四個 matches, 總共有五到六回合,每一回合重新打亂分組.下面這場 match 留留隊(8737)是藍組,只能放球在藍色的 rolling goals 裡面.最後排名是以分組贏的次數和輸隊得分來定.這個算分方式不是很好懂,大致來說如果遇上弱隊而贏總積分不會高到哪去.所以最好的狀況就是兩組都得高分的狀況下贏.
第一次資格賽的前三回合留留隊的 robot 動也不動,不是 wifi connection 就是 battery 有問題.在後台 team 6696 幫他們 debug. 從第四回合開始終於排除一切問題,開始得分了!可惜到了第四回合才開始得分,最後的總積分排名是最後一名.(留留隊是 team 8737) 這場比賽看的差點心肌梗塞.
當天太過緊張,幾乎整天沒喝水的留留終於露出笑容.
當天的第一名是 team 5220 來自灣區 Fremont 傳統強校 Mission San Jose High, 前四名可任選 partner, 第一名選了第二名 team 4963, 原來的第三名 team 6696 出乎意料地選了第十六名的我們.他們在後台幫助我們許多,知道問題已經排除也知道我們可以得高分. team 6696 來自南灣的私立教會學校 Valley Christian High, 非常有運動家精神的一個隊伍.我們隊伍剛成軍的時候他們邀請我們隊去上他們學校開的五堂入門 robot programming 課,我們也因為他們的關係得以進入 semi final.
Semi final 總共有四組(八隊)採三戰兩勝制, team 6696 (Valley Christian High) 和 team 8737 (我們) 打敗地主隊 team 4238 (Sequoia High) 和 team 7390 (Saratoga High)晉級到最後兩組(四隊).可惜最後輸給了 team 5220 and team 4963. 我們戲稱 team 5220 (Mission San Jose High) "the popcorn machine" 送球機制是把撿進來的球加壓打到上方準備放球,送球的速度飛快.
最後拿到 Rockwell Collins Innovate Award. 大概有五六隊得到獎項,我們拿到的 innovate award 是比較小的獎.最大的獎是 inspire award. (這邊有一小段 innovate award 的給法 The Rockwell Collins Innovate Award celebrates a Team that not only thinks outside the box, but also has the ingenuity and inventiveness to make their designs come to life. This Award is given to the Team that the Judges feel has the most Innovative and Creative Robot design solution to the FIRST Tech Challenge to any or all specific field elements or components. Elements of this Award include elegant design, robustness and ‘out of the box’ thinking with regard to design. This Award may address the design of the whole robot or some sub-assembly component attached to the robot. The creative component needs to work consistently, but a robot does not have to work all of the time during Matches to be considered for this Award. The Team’s Engineering Notebook shows the design of the component(s) and the Team’s robot, and succinctly describes how the Team arrived at that solution.)
第一次資格賽結束我們沒有晉級.晉級的方式其實還蠻複雜的,不是只看比賽積分或當場決賽排名.除了地主隊是保障名額, Inspire Award 得主,當天決賽總冠軍 captain, 後面的名額照著其他獎項的排名和總決賽排名來決定.每次資格賽取三到四隊晉級到 regional.
第一次資格賽 autonomous mode 片段.
第一次資格賽 tele-op mode 片段
我們沒有太多的經費,但是這群手作超強的孩子用木板自製 center goal, totally serves the purpose.
第二次資格賽前被邀請到 King's Academy scrimmage.
三位主力成員.
看看 King's academy 場地裝備有多麼齊全.雖然 scrimmage 的時候對方有個隊員不知道發甚麼神經衝出去鬼吼鬼叫一頓.
終於到了十二月中的第二場資格賽,在 Play Space 舉辦(The Play Space is a home the FIRST community in Northern California).
Hardware inspection
Sizing check, 每個 robot 都要能 fit in this box.
專注的隊員們...
這個最初的小道具在 judge review 解釋 concepts 很好用.
還有心情搞笑的隊員.
第二場資格賽一路苦戰打到 final 最後贏了! (his team is team 8737), 選的 ally team 4157 來自離矽谷開車兩小時的 Modesto. 不是很強的隊伍但是兩隊隊員調性相近,合作無間.這次資格賽我們已經進步到有餘力幫別隊修 robot 和 debug codes, 這個隊伍說 "You helped us fix our robot so we will help you win!"這場資格賽我們以 winning alliance captain 順利拿到晉級資格.
Team 8737 and team 4157 賽後合照.
隊員的弟弟妹妹都到齊了.
第三場資格賽在一月中舉辦,已經晉級的本隊完全沒壓力,其中一位隊員媽媽拍了以下非常專業的 robot 照片.
準備放球入 center goal 連拍.
放球入 high rolling goal 連拍.
這次全隊特別製作了小領帶上場.完全符合 First league 的口號 gracious professionalism!
這場資格賽打得非常輕鬆,一路過關斬將到了最後的 final 選了 Team 4345 (Arrogan high school from San Meteo).
隊上的 robot design 真是 clean line.
好幾回合因為贏分太多乾脆讓隊上 backup driver 上場控制.
場下的 pit (準備區).
Final 前四隊握手.
主裁判解釋規則.
總決賽時 King's academy 在 center goal 前惡意阻擋我們的 robot 被判 penalty 150 points, 賽後還找裁判理論了半天.比賽場上場下人性畢露,搞小動作的終將被人唾棄. King's Academy 在這一場比賽後確定晉級無望,居然主動提議把 field 場地器材捐給我們,被我們婉拒了.同樣是教會學校, Valley Christian High 的機器人團隊令人尊敬,至於 King's Academy 就不予置評了.
看看這支在三次資格賽下漸漸成熟的隊伍,努力有了回報真令人欣喜!
第一年的 homeschooling 隊伍前往二月底的 Norcal regional! (待續)

這篇算是把這半年來哥哥國一下學期的生活做個簡單的介紹.
他在 holiday concert 裡擔任喇叭手,吹了一小段 jingle bell.
三支薩克斯風一支小喇叭,如果你能聽出小喇叭的聲音的話.
校內打敗了七八年級進而獲得代表學校出賽 MathCounts 資格的三個六年級生,某周六清晨八點在 San Jose State University 集合比賽去.
矽谷據說是 MathCounts 比賽最競爭的一個區域, not hard to guess why.
下學期上了一門 forensic science, 周周有不同的活動,某周是布置一場懸疑的 crime scene 然後寫報告.
另一周是採集血液的樣本之類的,總之每周都煞有其事的.
又有一周是做草莓的 DNA. 克難的用樂高做了一個試管架.
下面這個好像是簡易的指南針.我發現的時候事主已經逃逸無蹤.
六年級留留的大事是寒假前開始學 html, 寒假後老爸出馬開課教 Python. 為此我特地買了個白板教學用.
獨學學不如眾學學.我們找了留留的兩個好友一起上課.
廚房裡的程式課.
然後要講的是 middle school dance, 留留總共去了三次.其中一次由六年級主辦,六年級的家長出動當義工,我也當了一晚的警衛.當晚被指派三個 stations 輪替,一小時換一個 station, 下面這張是擔任女廁所守門員的時候照的.
某天同學 L 的媽媽一早要開刀,於是前晚先來家裡借宿,第二天一起送上學.第二天 L 的爸爸問前晚睡的如何, L 居然說睡的比在家裡還好.果然 L 的爸爸馬上說那以後每晚你都出去睡好了.是不是,想被踢出家門最快的方法莫過於此.
Spring break 的時候好友 B 來家裡 play date. 非常不容易約到他,這個優秀的孩子每天行程滿滿,不論是運動音樂樣樣傑出.留留和他是非常好的朋友,那天我去接他的時候 B 的媽媽說她希望 B 多跟留留在一起,猜想 B 定是跟媽媽說了很多留留數學和寫程式的事情. B 的媽媽說她聽兒子說跟留留學寫程式 and they don't even have many classes together, 算是午餐桌上結識的好友.
三月某天我們去看 robotics competition.
看完以後留留說他想去念下面這個學校,完全是因為他們的 robotics team.
上了國中後留留的數學優勢愈來愈明顯,雖然已經被編到教學最快的班,學校已經無法滿足他.觀摩了 Math Circle 後他決定從明年開始加入.
另外一件事是從四月開始認真密集的網球課.教練給他的目標是 play tennis team for high school or college. 說真的我跟老公都很懷疑這個 goal.
當然,智識和眼界都在快速上升的國中生,玩樂一點也不少!
雖然大部分的時候還是很幼稚,不得不承認這一年來他成熟了很多,繼續好好茁壯吧我的兒!

盡快寫寫哥哥的近況.上了國中的留留一下子就像個大小孩了,不管是學業社交和參加的學校活動都讓我深深覺得真是進入了下一個階段.
八月底開學以來首先是加入 cross country team, 每周二四早上七點開跑,六點四十就要出門,每次跑 2.3 miles. 最近早上的氣溫頗低,但是他到目前為止依然風雨無阻.
一起 carpool 的家庭,爸爸是這裡一所頗負盛名私立高中的校長.
參加了一次 middle school dance, 好幾個教會學校聯合舉辦的.為了讓這些男孩輕鬆自在迎接人生的第一個舞會,其中一個媽媽特地把同 advisory 的男生邀到家裡先 play date. 八點再大隊人馬一起到達會場.
最大的大事之一是他開始戴眼鏡了.很難解釋我心裡複雜的感受.
大部分的時候仍然非常孩子氣.
上周末去 mall 照兄友妹恭的聖誕節的照片,這張是翻拍的.之後會有電子檔再發放給諸位親友.
妹妹找到一盒未開封的奶嘴跟哥哥分贓.這才是檯面下兩個人的真實模樣!

哥哥 middle school 的第一天,真不敢相信我家也有國中生了!去年留留去考了三個學校全數錄取,最後我們選了這家天主教學校.
國中生開始有 locker 了,從第一天手忙腳亂家當散落一地到第二周以後比較少見這種滿地開花的景像.
觀摩旁邊有 organizer 的 locker 真是很有系統.當天回家也去弄了一個.
國中生的新作息還包括參加每周兩次的晨跑俱樂部.六點四十五到校,七點鐘準時開跑,每次跑三英哩.其實最難適應的是我,六點就要起床準備早餐了.
第三周下課後去參加有十二學校參加的 1.5 miles track meet. 在田徑場上居然遇到暑假 Stanford camp 的室友 Andy.
六年級六個代表合照.
開跑啦!
學校發給每個學生一台 macbook air, 功課繳交老師聯絡都在電腦上.我最喜歡這家學校的地方是他們的導師制度,每天第一個時間都從 advisory (導師時間)開始,對於經歷轉變期的國中孩子是一股很穩定的力量,每個 advisor 帶領十五到十六個學生,是很好的師生比.數學的分班是能力分班,留留被分到最高也是人數最少的一班.我一點都不意外,留留五年級的 Iowa test results 全部 99%, equivalent grade 全部是 12+ (意思是他的程度超過了十二年級高中畢業的平均,這沒甚麼太特別的,十二年級的平均應該不是太高.) 總之,這個孩子的學業不需要擔心,希望他在這裡的三年能體魄強健,找到自己未來想做的事情,好好享受這個學校著名的樂團活動,並結交更多的好朋友.這樣就夠了!

[補記 06/30/13-07/19/13 camp]
緊接在滑雪營之後第二個 sleep away camp 是三個禮拜的 Stanford science camp. Stanford 離家不到半個小時的車程,我們租了 linen service (我們以為會像 Harvard 那樣每周來換新床單,後來發現床單還是要自己洗,下次不用訂這個 service). 行李簡單到不行.從滑雪營飛回家的隔天又離家,當晚一直在洗烘衣服.
留留非常喜歡這個夏令營,跟同樣升六七年級的小孩們一起住在大學宿舍,每天上課六個小時,是一次很好的開眼界之旅.
Field trip 去 Half Moon Bay. 唯一的小插曲是一晚從 bunk 上摔下來,(當然大學宿舍的 bunk 是沒有 rail 的).自此之後每天都 camp 在 bunk 下方的小空間裡.
一群聰明的孩子.
超棒的老師.留留說這個夏令營上課的方式和老師的教學是他從未經歷過的高品質!
好朋友 Drew.
某天去參觀 Stanford church.
Weekend 的活動繼續周間的課程.
Writing earth history on toilet paper.
Some professor from Stanford came talk to the class.
模擬 fault 斷裂.
斷層活動,有人飛出去啦!
Video conference with someone from Ohio.
Science class 跑到另一個班 Model UN 去上了一堂課,科學班的去模擬聯合國班講解地球暖化的問題.按這裡有一篇專文報導.
RA (residential assistant) 很會畫畫,每天都在白板上畫各種 super heros.
下面幾張是宿舍裡找樂子的傑作.
此行留留帶了手機,每天晚上都 text or call home, 他也用手機照了些朋友的照片.今年夏天兩個 camps 都讓他帶手機去,是很成功的一次經驗.
Bye Mom!
Roommate Andy. 每周洗一次衣服,以寢室為單位每周洗一次衣服,留留說他是整排宿舍裡唯一一個收完摺好衣服再放回抽屜的人, Andy 說留留讓不摺衣服的他很有罪惡感!
最好的朋友 Sage 大他一歲,在家自學跳了兩級,今年秋天要上高中.
同在科學班的好朋友 Drew 從紐約飛來參加,兩個人夏令營結束後保持 email 聯絡.身為父母的真是再樂見也不過了!
感謝老師和 TA!
RA Raul 是 MIT 二年級學生,超讚的 RA. 至於住大學宿舍的感想,留留說 sleep over 真是太容易了,只要搬床墊就可以去隔壁寢室 sleep over!

過了暑假留留將升六年級,我們很早以前就想準備一份特別的畢業禮物,請學校裡他最喜歡的美術老師在他房間作畫.
不難想像這個滑雪人最想要的主題是甚麼.
當老師畫出他參加滑雪隊前的配備時趕緊跟老師溝通,我們想要穿著 speed suit 的留留.
於是就變成下面這樣.
作畫的這幾周留留不在家,我按進度照相傳簡訊給他.今天終於完工了!
親愛的留留,恭喜你小學畢業,希望你喜歡爸爸媽媽的這份心意!
老師在一角簽名畫押.接下來就輪到妹妹的房間了.這種事情她怎能不參一腳.哥哥的房間有 Lake Tahoe, 她的房間將會有一扇 Monterey Bay Aquarium 的 peek window.

小五下學期即將結束,用這些照片記錄一下.
School play, 留這次的戲服很好看.
下午晚上各一場,中間帶他去矽谷國高中科展的比賽現場,頂著這個妝真是有點突兀.
一小段載歌載舞.
2012 年十月底,全班去 Walden West 三天兩夜的 science camp.
同時間還有 Monte Sereno 一個國小的五年級.
去年秋天開始斷斷續續學了一陣子高爾夫球.每次新學一項運動就更加確定這傢伙只有滑雪天份.
夾帶一個妹妹一起揮竿.
某天下雨妹妹連忙穿了雨衣雨鞋到後院打高爾夫,不曉得哪裡來的啟發.
過了今年暑假哥哥就要升國中了,精挑細選了幾家私立學校,經過漫長的 open house, shadowing and taking tests, 哥哥去考的三家全高分錄取,都是頗負盛名的好學校,任何一所都是很好的選擇.然而這幾天我一家家電話拒絕學校的入學通知,因為...又是一個大消息,我們要從國中開始在家自學了.有機會再細寫其中的心路歷程,幾字說來是"君有命,臣惶恐"呀!今年秋天妹妹提早入學,哥哥開始自學,為娘的皮好生拉緊準備著.

在一片忙碌中四年級悄悄的結束了.在 summer camps 即將展開之際我得趕緊把四年級的生活記錄一下.
配合四年級的 CA history, 三月中四年級有個三天兩夜的小旅行體驗當年掏金熱的生活,地點在 Coloma's outdoor school. 下面的照片是學校寄來的,算是照片集.
聽說全班載歌載舞唱了一首西班牙歌換得食物.
合力用塑膠布蓋帳篷.
兩天都住在像這樣的 cabin 裡.
小朋有看起來都很累的樣子.
努力掏,補貼一下每個月貴森森的私校學費吧!
這張照片裡留留都要睡著了.
留留說這趟旅行裡最棒的就是 solo hike, 每個孩子獨自走一英哩的山路.中間點有一個家長駐點.
三天沒洗澡渾身髒兮兮的留留在車裡就睡著了,為了這個行程,出發前老媽工作到半夜,硬是在睡眼朦朧之際寫了封有 1849 年代味道的信交給老師隨隊帶去.很難忘很獨特的四年級回憶!

[補記 12/07/11 日記] 我們一家忙碌而充實地生活中,目前本 blog 還是以照片為主.
年度話劇演出,這次的 production 出人意料的台詞多,這群孩子真了不起,演得好極了!
留留有好幾個角色,其中之一是綁在牢房裡的囚犯.
I am going to throw my tomato at him!
話劇老師行前喊話,這是四年級的教室.
看看這些開心的小臉蛋!同伴們一起練習一起上台演出何其重要何其珍貴,這種團隊合作的經驗不是在家裡埋頭苦幹閉門造車可以取代的!